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特点:
用三维测域传感器将新一代AGV AMR的SLAM实用化
3维测域传感器( 3D LiDAR )对距离35m (最大)、水平210°、垂直40°的范围进行3维测量的激光扫描仪。
通过独特的扫描方法，输出纵向脱落少、2590点(最大518000点)丰富的点云数据。
还搭载了IMU和PPS输入等便利的功能。 用于机器人和AGV (无人搬运车)的环境识别( SLAM )用途。
支持ROS。
测距原理采用基于脉冲光的TOF方式。
在三维的大范围内照射激光，对二维中难以测量的宽度、纵深、高度进行测距。
支持多回声，也支持室外用途。 对于单个方向的距离测量，接收雨或雾等多个回波(反射光)，并分别获得距离数据的功能。
对室外使用时的雪、雨、尘埃等悬浮物和前盖的分类有效。
搭载IMU (陀螺仪)传感器，根据姿势数据容易进行3D数据修正。
保护结构IP67、耐环境照度100，000 LX、耐冲击10G，适合各种环境下使用。
与GPS并用时，通过PPS信号重置传感器的时间戳，消除累计误差。
| 名称 | 3次元測域センサ |
|---|---|
| 形式 | YVT-35LX-F0 YVT-35LX-FX(静音タイプ) |
| 光源 | 半導体レーザ 波長905nm（レーザ安全クラス：クラス1） |
| 電源 | DC12V/24V（動作電源範囲10～30V）消費電流(DC12V)：起動時1.5A/通常時0.8A |
| 水平走査角度 | 210度以上 ピッチ6° 精度±0.125° |
| 垂直走査角度 | 40度（-5度から35度）精度±2° |
| データ点数（分解能） | 2590点以上（インタレースなし、20fps） 518000点以上（インタレースHDモード、0.1fps） |
| インタレース | 水平：最大20倍 HDモード：水平20倍×垂直10倍 |
| 検出距離 | 水平走査 -45°<θ<45°：0.3-35m（白紙）0.3-11m（黒紙 反射率10%） -75°<θ≦-45°、45°≦θ<75°：0.3-20m（白紙）0.3-6m（黒紙 反射率10%） θ≦-75°、75°≦θ：0.3-10m（白紙）0.3-3m（黒紙 反射率10%） ※上記は垂直走査の上向き15°（垂直走査中心）での値 上向き35°、下向き-5°では上記の70％に低下する |
| 測距精度（周囲25℃時） | 中央 白紙15m以下：±50mm 白紙15m～：±100mm |
| 検出エコー数 | 最大4echoes |
| 水平走査速度 | 20Hz |
| 垂直走査速度 | 1200Hz |
| 入出力 | PPS入力1点(フォトカプラ入力 Active High 2mA以上) 同期出力1点(フォトカプラ・オープンコレクタ出力 DC30V 50mA MAX) |
| インタフェース | Ethernet(TCP/IP) 100BASE-TX(Auto-negotiation) |
| 構造 | IP67（無通電） 水中使用不可 |
| 使用周囲温度・湿度 | -10～50℃ 85％以下（結露しないこと） |
| 振動 | 印加周波数／加速度： 10～57.5Hz／複振幅13.5mmp-p 57.5Hz～150Hz/98m/s2(10G) 掃引速度： 1octave/min(3.9sec/sweep) 耐久時間： 上下／前後／左右2H（動作、耐久共に） |
| 使用周囲照度 | 100,000lx（直接太陽光除く） |
| ジャイロ | 加速度および角速度(InvenSense MPU-6500) |
| 通信プロトコル | VSSP 2.1 |
北阳HOKUYO三维测域传感器型号：YVT-35LX-F0/FK
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YVT-35LX-FK
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